Milicija je izraz, ki ima več pomenov, čeprav so vsi povezani. Lahko se uporablja za imenovanje priprave vojne in dejanje discipliniranja vojakov za to.

Koncept, ki izhaja iz latinskega militĭa, se nanaša na vojaško službo in poklic ter na vojaške čete . Ena najpogostejših uporab tega pojma je povezana z združenjem in organizacijo državljanov za samoobrambo in razvojem paravojaških dejavnosti .

V tem smislu je milica gverila ali neredna vojska, katere člani ( policisti ) se običajno prostovoljno pridružijo in ne prejemajo nobene plače ali drugih ugodnosti, razen obrambe vzroka.

Poleg vsega navedenega je pomembno, da se zavedamo, da obstajajo različne vrste milic. Med najpomembnejšimi so zlasti:
• Nacionalna milica. V okviru tega poimenovanja je uokvirjen celoten nabor vojaških teles, ki so nastali v Španiji v devetnajstem stoletju. Za njih je bilo značilno, da so jih oblikovali civilisti, ki so si skupno prizadevali braniti obstoječi ustavni sistem. Poudariti je treba tudi, da je bila znana kot urbana milica.
• pomožna milica. Še dlje nazaj se morate vrniti, da bi to razumeli. Med rimskim imperijem, ko je nastal isti, je bil identificiran, ker je imel za cilj pomoč pri določenih vzrokih Rimljanom, ko so bili v nevarnosti. Ravno v tistem času je obstajala tudi tista, ki se je imenovala burkularijska milica, ki je bila vojska, ki je služila kot rezerva.

Na splošno so to nekatere od najpomembnejših vrst milic, toda skozi zgodovino so obstajale in jih je veliko. Tako je na primer v Španiji treba omeniti konfederalno milico, imenovano tudi priljubljena, ki se je borila med državljansko vojno 20. stoletja. Člani sindikatov in civilnih prostovoljcev so bili tisti, ki so bili v večji meri del skupine, ki je odkrito dokazovala v korist Republike.

Nacionalna garda v Združenih državah, Črne srajce v Italiji ali Volkssturm so bile druge milice, ki so bile ustvarjene skozi zgodovino.

Običajno je, da država ne podpira oblikovanja milic, saj delujejo zunaj okvira zakona in lahko izvajajo zlorabe. Državna ustanova, ki mora izpolnjevati naloge milice, je vojska.

V nekaterih regijah pa so milice pogoste zaradi pomanjkanja državne oblasti in neukrepanja. Nekatere milice imajo več desetletij obstoja, postale so profesionalizirane in imajo velike orožje.

Obstajajo milice, ki opravičujejo svoja dejanja kot odziv na vedenje države ali vojske. Zaradi državnega udara, ko vojska prevzame oblast in opusti ustavo, se lahko mnogi državljani odločijo organizirati in oblikovati milice za boj proti nezakonitosti.

Po drugi strani pa lahko milice nastanejo tudi kot podpora vojski pred zunanjim napadom. V tem primeru delujejo kot dopolnilna sila v izjemnih okoliščinah.